本發(fā)明涉及互聯(lián)網(wǎng)，尤其涉及一種基于毫米波交通雷達的輔助測試方法、設備及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、毫米波交通雷達的軟件算法一般包括信號處理和數(shù)據(jù)處理算法(即跟蹤算法)。信號處理算法是將adc采樣后的原始數(shù)據(jù)計算處理轉(zhuǎn)換為點云數(shù)據(jù)的過程，而跟蹤算法是對點云數(shù)據(jù)處理的過程，包含跟蹤、目標分類、數(shù)據(jù)融合等環(huán)節(jié)以及更上層的應用算法。跟蹤部分的基礎就是高質(zhì)量的點云數(shù)據(jù)，獲得高質(zhì)量的點云數(shù)據(jù)，往往伴隨著大量繁瑣重復性的測試工作。交通雷達的上桿測試優(yōu)化階段，需要采集大量的實時交通數(shù)據(jù)進行分析，繼而優(yōu)化信號處理模塊，使毫米波交通雷達能夠輸出連續(xù)穩(wěn)定且滿足跟蹤需求的點云數(shù)據(jù)。雖然毫米波交通雷達具有體積小分辨率高，且相較與其它傳感器受風、雨、霧等惡劣天氣的影響，但是在測試調(diào)優(yōu)過程中測試人員需要在嚴寒和酷暑等惡劣天氣在諸如天橋等與交通雷達實際安裝相似場景下進行大量測試調(diào)優(yōu)、數(shù)據(jù)分析工作，這無疑是一個嚴峻的考驗。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種基于毫米波交通雷達的輔助測試方法、設備及存儲介質(zhì)，旨在解決上述技術(shù)問題。
2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種基于毫米波交通雷達的輔助測試方法。
3、所述基于毫米波交通雷達的輔助測試方法包括以下步驟：
4、初始化參數(shù)；
5、根據(jù)初始化參數(shù)設定候選點云數(shù)據(jù)相關(guān)參數(shù)閾值；
6、獲取每個車道的候選點云數(shù)據(jù)；
7、對每個車道的候選點云數(shù)據(jù)逐幀讀取，直至所有候選點云數(shù)據(jù)均讀取完畢，將讀取完畢后的候選點云數(shù)據(jù)進行存儲并反饋。
8、在一實施例中，所述初始化參數(shù)的步驟包括：
9、在具有多個車道的交通道路內(nèi)進行恒定速度測試，并將其分為兩個測試群組，每組單車道進行多組測試，并保存原始點云數(shù)據(jù)。
10、在一實施例中，所述原始點云數(shù)據(jù)包括徑向距離、方位角度、高度、徑向速度、信號強度。
11、在一實施例中，所述根據(jù)初始化參數(shù)設定候選點云數(shù)據(jù)相關(guān)參數(shù)閾值的步驟包括：
12、設置候選點云數(shù)據(jù)的預設狀態(tài)次、丟幀幀數(shù)預設閾值、縱向域狀態(tài)預設位；
13、當候選點云數(shù)據(jù)的狀態(tài)位與預設狀態(tài)匹配時，不進行后續(xù)算法；
14、當連續(xù)丟幀幀數(shù)達到丟幀幀數(shù)預設閾值時，代表該區(qū)域丟幀；
15、將每個車道的縱向劃分若干連續(xù)區(qū)域，縱向域狀態(tài)位和縱向域狀態(tài)預設位匹配時，代表該段縱向域無丟幀現(xiàn)象。
16、在一實施例中，所述獲取每個車道的候選點云數(shù)據(jù)的步驟之前，所述方法還包括：
17、通過特征閾值篩選以及空間區(qū)域篩選的方式篩除所需要的候選點云數(shù)據(jù)。
18、在一實施例中，通過特征閾值篩選以及空間區(qū)域篩選的方式篩除所需要的候選點云數(shù)據(jù)的步驟包括：
19、根據(jù)初始化參數(shù)的測試目標車的速度設置速度上下閾值，篩除非測試目標車的動靜態(tài)點云；
20、基于毫米波交通雷達的安裝位置為原點建立空間坐標系，將原始點云數(shù)據(jù)由球坐標系轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標系，將車道內(nèi)的場景區(qū)域標識為數(shù)據(jù)獲取空間區(qū)域，而非車道內(nèi)的場景區(qū)域標識為數(shù)據(jù)篩除區(qū)域。
21、在一實施例中，所述對每個車道的候選點云數(shù)據(jù)逐幀讀取，直至所有候選點云數(shù)據(jù)均讀取完畢，將讀取完畢后的候選點云數(shù)據(jù)進行存儲并反饋的步驟包括：
22、若存在某一幀的候選點云數(shù)據(jù)數(shù)量為零，則將該幀的前一幀作為丟幀判別起始幀；
23、記錄該幀的幀數(shù)，并讀取判斷下一幀，直至候選點云數(shù)據(jù)數(shù)量非0，則將非0的一幀即為丟幀判別終止幀。
24、在一實施例中，所述每個車道的候選點云數(shù)據(jù)逐幀讀取，直至所有候選點云數(shù)據(jù)均讀取完畢，將讀取完畢后的候選點云數(shù)據(jù)進行存儲并反饋的步驟包括：
25、若該幀候選點云數(shù)據(jù)數(shù)量不為零，則繼續(xù)讀取下一幀，直至候選點云數(shù)據(jù)讀完為止，依次完成多組車道的全部測試并將測試組別，測試次數(shù)，縱向域，縱向域狀態(tài)位等作為目標數(shù)據(jù)存儲。
26、此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，所述基于毫米波交通雷達的輔助測試方法包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的輔助測試程序，所述輔助測試程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的輔助測試方法的步驟。
27、此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有輔助測試程序，所述輔助測試程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的基于毫米波交通雷達的輔助測試方法的步驟
28、本發(fā)明所能實現(xiàn)的有益效果：本發(fā)明實施例提出的一種基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，包括：
29、初始化參數(shù)；
30、根據(jù)初始化參數(shù)設定候選點云數(shù)據(jù)相關(guān)參數(shù)閾值；
31、獲取每個車道的候選點云數(shù)據(jù)；
32、對每個車道的候選點云數(shù)據(jù)逐幀讀取，直至所有候選點云數(shù)據(jù)均讀取完畢，將讀取完畢后的候選點云數(shù)據(jù)進行存儲并反饋。
33、本申請可以提高毫米波交通雷達在點云調(diào)試優(yōu)化階段的效率，減少信號處理工程師和相關(guān)測試人員工作量該技術(shù)在毫米波雷達芯片上，點云輸出和跟蹤模塊之間進行測算，占用資源少，不要需要大量的數(shù)據(jù)訓練避免額外增加算力。
1.一種基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，其特征在于，所述基于毫米波交通雷達的輔助測試方法包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，其特征在于，所述初始化參數(shù)的步驟包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，其特征在于，所述原始點云數(shù)據(jù)包括徑向距離、方位角度、高度、徑向速度、信號強度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，其特征在于，所述根據(jù)初始化參數(shù)設定候選點云數(shù)據(jù)相關(guān)參數(shù)閾值的步驟包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，其特征在于，所述獲取每個車道的候選點云數(shù)據(jù)的步驟之前，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，其特征在于，通過特征閾值篩選以及空間區(qū)域篩選的方式篩除所需要的候選點云數(shù)據(jù)的步驟包括：
7.如權(quán)利要求1所述的基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，其特征在于，所述對每個車道的候選點云數(shù)據(jù)逐幀讀取，直至所有候選點云數(shù)據(jù)均讀取完畢，將讀取完畢后的候選點云數(shù)據(jù)進行存儲并反饋的步驟包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于毫米波交通雷達的輔助測試方法，其特征在于，所述每個車道的候選點云數(shù)據(jù)逐幀讀取，直至所有候選點云數(shù)據(jù)均讀取完畢，將讀取完畢后的候選點云數(shù)據(jù)進行存儲并反饋的步驟包括：
9.一種基于毫米波交通雷達的輔助測試設備，其特征在于，所述基于毫米波交通雷達的輔助測試設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的輔助測試程序，所述輔助測試程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的基于毫米波交通雷達的輔助測試方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有輔助測試程序，所述輔助測試程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的輔助測試方法的步驟。