本發(fā)明屬于圖像處理，具體涉及一種深度圖處理方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、深度圖通常采用深度傳感器獲取，但深度傳感器在實(shí)際應(yīng)用中容易受到各種噪聲的干擾，例如測量誤差、遮擋造成的空洞以及遠(yuǎn)距離測量的不準(zhǔn)確性。這些情況顯著影響了深度圖的質(zhì)量，進(jìn)而給依賴高精度深度信息的任務(wù)帶來影響，如三維重建、slam(同步定位與地圖繪制)、物體識別與抓取、自動駕駛中的障礙檢測等場景，深度圖的平滑處理是這些任務(wù)中關(guān)鍵的預(yù)處理步驟。
2、常用的深度圖平滑算法包括均值濾波、高斯濾波、中值濾波、雙邊濾波、加權(quán)移動平均和導(dǎo)向?yàn)V波等，每種算法根據(jù)不同場景的特點(diǎn)提供優(yōu)化效果，但其也存在一定的局限性。例如，這些算法平滑時通常未充分考慮深度傳感器在不同時刻采集數(shù)據(jù)時的噪聲變化，從而可能導(dǎo)致在同一位置出現(xiàn)深度值波動較大的情況，進(jìn)而影響后續(xù)處理的準(zhǔn)確性。
3、人臉三維重建場景對深度信息的精細(xì)化要求較高，深度傳感器的噪聲會顯著降低重建精度并影響重建效果，尤其是在處理復(fù)雜的面部幾何結(jié)構(gòu)時。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了解決上述一個或多個技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種深度圖處理方法和裝置，通過多幀深度圖在同一像素點(diǎn)的深度差值對噪聲進(jìn)行過濾，提高深度圖整體質(zhì)量，有效減少深度傳感器噪聲對精度的影響。
2、為了解決上述問題，本發(fā)明第一方面提供了一種深度圖處理方法，包括：
3、獲取連續(xù)的n幀深度圖，每一深度圖中各個像素點(diǎn)均包含深度值，其中，n為大于1的自然數(shù)；
4、獲取同一像素點(diǎn)在隨機(jī)選取的兩幀深度圖之間的深度差值；
5、根據(jù)所述深度差值，進(jìn)行對應(yīng)的平滑處理。
6、進(jìn)一步的，所述獲取同一像素點(diǎn)在隨機(jī)選取的兩幀深度圖之間的深度差值，包括：
7、獲取同一像素點(diǎn)在連續(xù)n幀深度圖中的深度值；
8、對各深度值進(jìn)行升序排序或降序排序；
9、隨機(jī)選擇兩個深度值進(jìn)行比較，獲得深度差值。
10、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述深度差值，進(jìn)行對應(yīng)的平滑處理，包括：
11、若所述深度差值大于預(yù)設(shè)閾值，將像素點(diǎn)的深度值置零；
12、若所述深度差值小于預(yù)設(shè)閾值，取被比較的兩深度值之間的深度值的平均值作為像素點(diǎn)的平滑結(jié)果。
13、進(jìn)一步的，還包括：
14、獲取平滑后深度圖的掩膜；
15、將掩膜以預(yù)設(shè)坐標(biāo)的核作腐蝕操作，進(jìn)行邊緣過濾。
16、本發(fā)明第二方面提供了一種深度圖處理裝置，用于實(shí)現(xiàn)上述深度圖處理方法，包括：
17、獲取模塊，用于獲取連續(xù)的n幀深度圖，每一深度圖中各個像素點(diǎn)均包含深度值，其中，n為大于1的自然數(shù)；
18、數(shù)據(jù)處理模塊，用于獲取同一像素點(diǎn)在隨機(jī)選取的兩幀深度圖之間的深度差值；
19、平滑模塊，用于根據(jù)深度差值，進(jìn)行對應(yīng)的平滑處理。
20、本發(fā)明第三方面提供了一種基于深度圖時序平滑的人臉三維重建方法，包括：
21、采集人臉圖像數(shù)據(jù)，人臉圖像數(shù)據(jù)包括人臉的彩色圖案與人臉深度圖像；
22、采用上述的深度圖處理方法對人臉深度圖像進(jìn)行深度圖平滑處理；
23、將處理后的深度圖數(shù)據(jù)輸入三維重建模型中，獲取人臉三維圖像數(shù)據(jù)。
24、本發(fā)明第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)上述的方法的步驟。
25、本發(fā)明第五方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述的方法的步驟。
26、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：
27、本發(fā)明公開了一種深度圖處理方法和裝置，所述方法包括獲取連續(xù)的n幀深度圖，每一深度圖中各個像素點(diǎn)均包含深度值；獲取同一像素點(diǎn)在隨機(jī)選取的兩幀深度圖之間的深度差值；根據(jù)所述深度差值，進(jìn)行對應(yīng)的平滑處理。區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明通過采集多個時刻的深度圖，比較同一像素點(diǎn)不同幀之間的深度差，根據(jù)深度差值進(jìn)行過濾，識別并除去深度變化較大的噪點(diǎn)，提升深度圖的整體質(zhì)量，有效減少深度傳感器噪聲對精度的影響。
1.一種深度圖處理方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度圖處理方法，其特征在于，所述獲取同一像素點(diǎn)在隨機(jī)選取的兩幀深度圖之間的深度差值，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度圖處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述深度差值，進(jìn)行對應(yīng)的平滑處理，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度圖處理方法，其特征在于，還包括：
5.一種深度圖處理裝置，用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述深度圖處理方法，其特征在于，包括：
6.一種基于深度圖時序平滑的人臉三維重建方法，其特征在于，包括：
7.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。