本申請(qǐng)屬于智能交通，尤其涉及一種彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備。
背景技術(shù)：
1、彩色點(diǎn)云是由三維空間中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的顏色信息（通常來(lái)自rgb圖像）組成的。彩色點(diǎn)云在環(huán)境感知、道路標(biāo)志識(shí)別、建筑物建模以及城市規(guī)劃等領(lǐng)域具有重要的應(yīng)用前景。如，在環(huán)境感知中，彩色點(diǎn)云能夠幫助車輛更準(zhǔn)確地識(shí)別交通標(biāo)志、行人、車輛等目標(biāo)。
2、然而，由于傳感器的啟動(dòng)時(shí)間和采樣頻率各不相同，存在明顯的時(shí)間偏差，這使得點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)之間的映射不準(zhǔn)確。尤其在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中，不同傳感器的時(shí)間間隔較大，運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償難以精準(zhǔn)預(yù)測(cè)位置，從而導(dǎo)致顏色賦值出現(xiàn)偏差的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中，由于傳感器的啟動(dòng)時(shí)間和采樣頻率各不相同，存在明顯的時(shí)間偏差，這使得點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)之間的映射不準(zhǔn)確。尤其在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中，不同傳感器的時(shí)間間隔較大，運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償難以精準(zhǔn)預(yù)測(cè)位置，從而導(dǎo)致顏色賦值出現(xiàn)偏差的技術(shù)問題。
2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法，包括：
3、獲取初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，所述初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)是基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)融合得到的；
4、將所述圖像數(shù)據(jù)和所述初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出目標(biāo)彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
5、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：
6、獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)；
7、對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，生成所述初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，融合處理包括數(shù)據(jù)融合，和/或，特征融合。
8、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述色彩矯正網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過程包括：
9、獲取測(cè)試圖像數(shù)據(jù)以及與所述測(cè)試圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的測(cè)試彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
10、將所述測(cè)試圖像數(shù)據(jù)和所述測(cè)試彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入至初始色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出測(cè)試結(jié)果；
11、基于所述測(cè)試結(jié)果和預(yù)設(shè)的標(biāo)簽數(shù)據(jù)優(yōu)化所述初始色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，得到所述色彩矯正網(wǎng)絡(luò)。
12、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
13、獲取目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)；
14、對(duì)所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行模擬變換操作，生成所述測(cè)試圖像數(shù)據(jù)；
15、其中，模擬變換操作包括以下至少之一：線性映射操作、伽馬變換操作、光源模擬操作、頻域調(diào)整操作、對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)生成操作。
16、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括點(diǎn)云反射強(qiáng)度、點(diǎn)云空間位置信息；
17、所述將所述圖像數(shù)據(jù)和所述初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出目標(biāo)彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：
18、將所述點(diǎn)云反射強(qiáng)度、所述點(diǎn)云空間位置信息和所述圖像數(shù)據(jù)輸入到所述色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出所述目標(biāo)彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
19、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
20、對(duì)所述目標(biāo)彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義標(biāo)注和/或結(jié)構(gòu)化標(biāo)注，生成標(biāo)注結(jié)果；
21、基于所述目標(biāo)彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注結(jié)果，生成地圖數(shù)據(jù)。
22、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
23、獲取物體的運(yùn)動(dòng)信息；
24、計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和每個(gè)攝像頭的圖像數(shù)據(jù)之間的相對(duì)時(shí)間差；
25、基于所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)時(shí)間差計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)相對(duì)于每個(gè)攝像頭的圖像數(shù)據(jù)的偏移量；
26、基于所述偏移量對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整，生成調(diào)整后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
27、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正裝置，包括：
28、獲取模塊，用于獲取初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，所述初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)是基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)融合得到的；
29、矯正模塊，用于將所述圖像數(shù)據(jù)和所述初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出目標(biāo)彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
30、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法。
31、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法。
32、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算機(jī)設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法。
33、本申請(qǐng)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：通過將圖像數(shù)據(jù)和初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出目標(biāo)彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)。色彩矯正網(wǎng)絡(luò)結(jié)合初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)（如點(diǎn)云反射強(qiáng)度、空間位置信息），在高維空間中對(duì)初始賦值的點(diǎn)云的顏色信息進(jìn)行矯正，生成每個(gè)點(diǎn)云點(diǎn)的最終顏色（即目標(biāo)彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)），從而提高彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。
34、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。
1.一種彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述獲取初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述色彩矯正網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過程包括：
4.如權(quán)利要求3所述的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述初始彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括點(diǎn)云反射強(qiáng)度、點(diǎn)云空間位置信息；
6.如權(quán)利要求5所述的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.如權(quán)利要求5所述的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)矯正裝置，其特征在于，包括：
9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。
10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算機(jī)設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。