本申請涉及車輛控制，尤其是涉及基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整方法、裝置、設備及介質。
背景技術：
1、傳統(tǒng)自動駕駛系統(tǒng)通?；诠潭ǖ能囕v參數(shù)，一般車廠會取車輛載重的中值來設計車輛加速、減速的控制策略，但在實際場景中，車輛載重、貨物分布、乘客數(shù)量等因素會導致質量大幅變化。例如：滿載的車輛與空載車輛的剎車距離差異可達數(shù)倍，若未動態(tài)調整控制參數(shù)，易引發(fā)追尾或側翻。當乘客分布不均，例如左側坐滿乘客，會導致車輛質心偏移，影響彎道穩(wěn)定性。所以，如何根據(jù)車輛的質量動態(tài)調整駕駛控制參數(shù)成為了不容小覷的技術問題。
技術實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請的目的在于提供基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整方法、裝置、設備及介質，通過實時感知車輛質量變化，動態(tài)優(yōu)化車輛的自動駕駛控制參數(shù)，確保行車安全和舒適性。
2、本申請實施例提供了一種基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整方法，所述駕駛控制參數(shù)調整方法包括：
3、基于多源傳感器獲取車輛的當前質量以及重心位置；
4、基于所述當前質量、所述重心位置到車輛的x旋轉軸的等效半徑以及所述重心位置到車輛的z旋轉軸的等效半徑，確定出所述車輛的橫擺轉動慣量以及縱擺轉動慣量；
5、基于所述橫擺轉動慣量以及所述縱擺轉動慣量，確定出當前質量下所述車輛的自動駕駛控制參數(shù)，以使對所述自動駕駛控制參數(shù)進行動態(tài)調整。
6、在一種可能的實施方式之中，所述基于所述橫擺轉動慣量以及所述縱擺轉動慣量，確定出當前質量下所述車輛的自動駕駛控制參數(shù)，包括：
7、基于所述橫擺轉動慣量與所述縱擺轉動慣量的比例關系，確定出所述車輛的當前模式；
8、針對所述當前模式為高橫擺模式，基于所述當前質量、所述車輛的基準質量以及基準質量下的最大轉向角，預測出在所述當前質量下所述車輛在拐彎時的轉向角速率；
9、針對所述當前模式為高縱向模式，基于所述當前質量、所述車輛的基準質量、質量補償系數(shù)、所述車輛的初始速度以及摩擦系數(shù)，預測出在所述當前質量下所述車輛的安全剎車距離。
10、在一種可能的實施方式之中，所述基于所述橫擺轉動慣量與所述縱擺轉動慣量的比例關系，確定出所述車輛的當前模式，包括：
11、若所述橫擺轉動慣量與所述縱擺轉動慣量相等，則所述車輛的當前模式為載重均衡模式；
12、若所述橫擺轉動慣量逐漸增加，則所述車輛的當前模式為高橫擺模式；
13、若所述縱擺轉動慣量逐漸增加，則所述車輛的當前模式為高縱向模式；
14、基于所述橫擺轉動慣量與所述縱擺轉動慣量，確定出所述車輛的左右輪載荷差，若所述左右輪載荷差大于預設閾值，則所述車輛的當前模式為單側載重偏移模式。
15、在一種可能的實施方式之中，通過以下公式預測出所述車輛在拐彎時的轉向角速率：
16、
17、其中，m為當前質量，m0為基準質量，θbase為基準質量下的最大轉向角，θmax為拐彎時的轉向角速率。
18、在一種可能的實施方式之中，在針對所述當前模式為所述高縱向模式，預測出所述車輛的安全剎車距離，以使動態(tài)調整所述安全剎車距離之后，所述駕駛控制參數(shù)調整方法還包括：
19、基于所述車輛的實際剎車距離與所述安全剎車距離，確定出所述車輛的制動模式。
20、在一種可能的實施方式之中，所述駕駛控制參數(shù)調整方法還包括：
21、針對于所述單側載重偏移模式，基于所述當前質量對所述車輛進行扭矩分配調整，或者對車輛的非對稱轉向靈敏度進行調整。
22、在一種可能的實施方式之中，所述基于多源傳感器獲取車輛的當前質量以及重心位置，包括：
23、基于胎壓傳感器、懸架高度傳感器以及慣性測量單元數(shù)據(jù)采集車輛信息；
24、基于置信度加權融合公式對多個所述車輛信息進行信息融合，確定出所述車輛的當前質量以及重心位置。
25、本申請實施例還提供了一種基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整裝置，所述駕駛控制參數(shù)調整裝置包括：
26、質量動態(tài)感知模塊，用于基于多源傳感器獲取車輛的當前質量以及重心位置；
27、慣性參數(shù)確定模塊，用于基于所述當前質量、所述重心位置到車輛的x旋轉軸的等效半徑以及所述重心位置到車輛的z旋轉軸的等效半徑，確定出所述車輛的橫擺轉動慣量以及縱擺轉動慣量；
28、動態(tài)調整模塊，用于基于所述橫擺轉動慣量以及所述縱擺轉動慣量，確定出當前質量下所述車輛的自動駕駛控制參數(shù)，以使對所述自動駕駛控制參數(shù)進行動態(tài)調整。
29、本申請實施例還提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行如上述的基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整方法的步驟。
30、本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如上述的基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整方法的步驟。
31、本申請實施例提供的基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整方法、裝置、設備及介質，所述駕駛控制參數(shù)調整方法包括：基于多源傳感器獲取車輛的當前質量以及重心位置；基于所述當前質量、所述重心位置到車輛的x旋轉軸的等效半徑以及所述重心位置到車輛的z旋轉軸的等效半徑，確定出所述車輛的橫擺轉動慣量以及縱擺轉動慣量；基于所述橫擺轉動慣量以及所述縱擺轉動慣量，確定出當前質量下所述車輛的自動駕駛控制參數(shù)，以使對所述自動駕駛控制參數(shù)進行動態(tài)調整。通過實時感知車輛質量變化，動態(tài)優(yōu)化車輛的自動駕駛控制參數(shù)，確保行車安全和舒適性。
32、為使本申請的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
1.一種基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整方法，其特征在于，所述駕駛控制參數(shù)調整方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的駕駛控制參數(shù)調整方法，其特征在于，所述基于所述橫擺轉動慣量以及所述縱擺轉動慣量，確定出當前質量下所述車輛的自動駕駛控制參數(shù)，包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的駕駛控制參數(shù)調整方法，其特征在于，所述基于所述橫擺轉動慣量與所述縱擺轉動慣量的比例關系，確定出所述車輛的當前模式，包括：
4.根據(jù)權利要求2所述的駕駛控制參數(shù)調整方法，其特征在于，通過以下公式預測出所述車輛在拐彎時的轉向角速率：
5.根據(jù)權利要求2所述的駕駛控制參數(shù)調整方法，其特征在于，在針對所述當前模式為所述高縱向模式，預測出所述車輛的安全剎車距離，以使動態(tài)調整所述安全剎車距離之后，所述駕駛控制參數(shù)調整方法還包括：
6.根據(jù)權利要3所述的駕駛控制參數(shù)調整方法，其特征在于，所述駕駛控制參數(shù)調整方法還包括：
7.根據(jù)權利要1所述的駕駛控制參數(shù)調整方法，其特征在于，所述基于多源傳感器獲取車輛的當前質量以及重心位置，包括：
8.一種基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整裝置，其特征在于，所述駕駛控制參數(shù)調整裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過所述總線進行通信，所述機器可讀指令被所述處理器運行時執(zhí)行如權利要求1至7任一所述的基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如權利要求1至7任一所述的基于車輛質量的駕駛控制參數(shù)調整方法的步驟。