本發(fā)明涉及叉車，尤其涉及一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、叉車作業(yè)過程中，需要執(zhí)行門架前傾或后傾操作來控制貨物取放，叉車通過前傾或后傾比例閥執(zhí)行前后傾動作，駕駛員實(shí)際操作過程中，比例閥的控制往往受閥端供電電壓變化、比例閥溫度及內(nèi)阻變化等多方面因素影響導(dǎo)致控制角度存在較大誤差，駕駛員作業(yè)舒適度較低，且存在安全隱患。
2、而在叉車現(xiàn)有技術(shù)中，尚且缺少叉車門架前后傾比例閥精準(zhǔn)控制技術(shù)，未采取措施降低或消除叉車門架比例閥控制前傾或后傾的誤差，不僅給叉車作業(yè)員帶來非常不好的作業(yè)體驗(yàn)，同時由于取放貨時由于傾斜角度誤差導(dǎo)致安全隱患。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于背景技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)，提高了叉車門架傾斜控制的準(zhǔn)確度與舒適度。
2、本發(fā)明提出的一種叉車門架比例閥控制方法，包括：
3、門架基于前傾或后傾時需要達(dá)到的傾斜目標(biāo)電流動作，計(jì)算前傾或后傾比例閥的目標(biāo)控制電流，并采集門架前傾或后傾到位后的前傾最大角度值和后傾最大角度值；
4、在當(dāng)前門架處于傾斜過程時，采集門架前傾或后傾的實(shí)時傾斜角度以及比例閥反饋電流，據(jù)以結(jié)合比例閥目標(biāo)控制電流計(jì)算得到前傾或后傾比例閥的實(shí)時內(nèi)阻值；
5、基于目標(biāo)控制電流、實(shí)時內(nèi)阻值、額定電阻值、比例閥供電電壓以及緩沖電流計(jì)算前傾或后傾比例閥控制輸出的方波占空比，前傾或后傾比例閥基于方波占空比控制門架傾斜。
6、進(jìn)一步地，目標(biāo)控制電流targeti的計(jì)算公式如下：
7、
8、其中，inprince為傾拇指開關(guān)信號，為最小傾拇指開關(guān)信號，ioutmax為比例閥輸出的額定最大電流值，ioutmin為測定的比例閥控制門架傾斜動作的最小電流值。
9、進(jìn)一步地，比例閥反饋電流具體為：
10、比例閥通過前傾或后傾目標(biāo)控制電流控制門架執(zhí)行前傾或后傾動作；
11、將比例閥執(zhí)行動作過程中產(chǎn)生的電流值作為比例閥反饋電流。
12、進(jìn)一步地，當(dāng)(targeti-backi)的絕對值小于限定參數(shù)電流變量iltd時，實(shí)時內(nèi)阻relalityres的計(jì)算公式如下：
13、
14、其中，ratedres為比例閥的額定電阻值，backi為比例閥反饋電流值，vin為比例閥供電電壓，ioutmax為比例閥輸出的額定最大電流值，targeti為目標(biāo)控制電流，*表示乘積。
15、進(jìn)一步地，在比例閥控制輸出的方波占空比計(jì)算中，當(dāng)門架前傾或后傾時，滿足目標(biāo)控制電流targeti小于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，方波占空比計(jì)算公式如下：
16、
17、其中，targeti為目標(biāo)控制電流，ratedres為比例閥的額定電阻值，vin為比例閥供電電壓值，*表示乘積。
18、進(jìn)一步地，當(dāng)門架前傾時，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時傾斜角度anglein的差值大于緩沖角度值bufferangle；
19、或者當(dāng)門架后傾時，滿足目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且后傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時傾斜角度anglein的差值大于緩沖角度值bufferangle；
20、方波占空比計(jì)算公式如下：
21、
22、其中，relalityres為實(shí)時內(nèi)阻。
23、進(jìn)一步地，當(dāng)門架前傾時，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時傾斜角度anglein的差值小于等于緩沖角度值bufferangle時；
24、或者，當(dāng)門架后傾時，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti都大于緩沖角度值bufferangle，且后傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時傾斜角度anglein的差值小于等于緩沖角度值bufferangle時；
25、方波占空比計(jì)算公式如下：
26、
27、其中，ioutbuffer為比例閥緩沖電流，relalityres為實(shí)時內(nèi)阻。
28、一種叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，包括比例閥控制單元、比例閥供電電壓模塊、門架傾角傳感器、門架標(biāo)定開關(guān)、拇指開關(guān)、比例閥；
29、比例閥供電電壓模塊用于反饋比例閥的供電電壓；
30、門架傾角傳感器用于獲取門架前傾或后傾的實(shí)時傾斜角度；
31、門架標(biāo)定開關(guān)用于標(biāo)定門架傾斜角度最大值與門架傾斜角度最小值；
32、拇指開關(guān)用于表示叉車駕駛員按下前傾拇指開關(guān)或后傾拇指開關(guān)對應(yīng)的電流值，即前傾或后傾比例閥的目標(biāo)控制電流；
33、前傾或后傾比例閥控制執(zhí)行門架前傾或后傾后傾動作，并向比例閥控制單元反饋比例閥反饋電流；
34、比例閥控制單元用于獲取比例閥供電電壓模塊、門架傾角傳感器、門架標(biāo)定開關(guān)、拇指開關(guān)信號的反饋數(shù)據(jù)，并據(jù)以計(jì)算得到前傾或后傾比例閥的實(shí)時內(nèi)阻值，同時基于目標(biāo)控制電流、實(shí)時內(nèi)阻值、額定電阻值、比例閥供電電壓以及緩沖電流計(jì)算前傾或后傾比例閥控制輸出的方波占空比；
35、前傾或后傾比例閥基于方波占空比控制門架傾斜。
36、進(jìn)一步地，比例閥反饋電流具體為：
37、比例閥通過前傾或后傾目標(biāo)控制電流控制門架執(zhí)行前傾或后傾動作；
38、將比例閥執(zhí)行動作過程中產(chǎn)生的電流值作為比例閥反饋電流。
39、進(jìn)一步地，當(dāng)(targeti-backi)的絕對值小于限定參數(shù)電流變量iltd時，實(shí)時內(nèi)阻relalityres的計(jì)算公式如下：
40、
41、其中，ratedres為比例閥的額定電阻值，backi為比例閥反饋電流值，vin為比例閥供電電壓，ioutmax為比例閥輸出的額定最大電流值，targeti為目標(biāo)控制電流，*表示乘積。
42、本發(fā)明提供的一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于：通過比例閥控制方法解決了叉車門架在使用比例閥控制時由于閥端供電電壓變化、比例閥溫度及內(nèi)阻變化等多方面因素造成的控制誤差，提高了叉車門架傾斜控制的準(zhǔn)確度與舒適度，解決了比例閥在叉車門架控制器系統(tǒng)中的實(shí)用性難題。
1.一種叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，目標(biāo)控制電流targeti的計(jì)算公式如下：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，比例閥反饋電流具體為：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，當(dāng)(targeti-backi)的絕對值小于限定參數(shù)電流變量iltd時，實(shí)時內(nèi)阻relalityres的計(jì)算公式如下：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，在比例閥控制輸出的方波占空比計(jì)算中，當(dāng)門架前傾或后傾時，滿足目標(biāo)控制電流targeti小于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，方波占空比計(jì)算公式如下：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，當(dāng)門架前傾時，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時傾斜角度anglein的差值大于緩沖角度值bufferangle；
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，當(dāng)門架前傾時，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時傾斜角度anglein的差值小于等于緩沖角度值bufferangle時；
8.一種叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，其特征在于，包括比例閥控制單元、比例閥供電電壓模塊、門架傾角傳感器、門架標(biāo)定開關(guān)、拇指開關(guān)、比例閥；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，其特征在于，比例閥反饋電流具體為：
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)(targeti-backi)的絕對值小于限定參數(shù)電流變量iltd時，實(shí)時內(nèi)阻relalityres的計(jì)算公式如下：