本說明書涉及移動控制，特別涉及一種可通行區(qū)域確定方法。

背景技術：

1、移動控制領域，例如，自動駕駛、智能機器人等領域，是一種通過基于處理器的自動化系統(tǒng)，實現(xiàn)無人實時操作終端的方式?？赏ㄐ袇^(qū)域是車輛可以無障礙通行的區(qū)域。移動控制領域中對車輛可通行區(qū)域的實時感知極為重要。然而，基于單一的模型和/或規(guī)則構建的可通行區(qū)域的信息(例如，車道線、可通行區(qū)域邊界線)往往出現(xiàn)形狀和/或位置不穩(wěn)定，給下游基于可通行區(qū)域的移動控制造成困難。

2、因此，需要提供一種可通行區(qū)域確定方法，可以提供穩(wěn)定的可通行區(qū)域信息。

技術實現(xiàn)思路

1、本說明書一個或多個實施例提供一種可通行區(qū)域確定方法，由車輛執(zhí)行，所述可通行區(qū)域確定方法包括：獲取車輛的傳感器采集的當前時刻的環(huán)境數(shù)據(jù)；根據(jù)高精地圖，獲取與車輛的當前位置對應的可通行區(qū)域參考信息；將環(huán)境數(shù)據(jù)和可通行區(qū)域參考信息輸入可通行區(qū)域確定模型，確定當前時刻對應的可通行區(qū)域初始信息。

2、本說明書一個或多個實施例提供一種可通行區(qū)域確定方法，由車輛執(zhí)行，所述可通行區(qū)域確定方法包括：獲取多個模型輸出的多個可通行區(qū)域初始信息；將多個可通行區(qū)域初始信息在時間和空間上對齊，得到多個可通行區(qū)域?qū)R信息；根據(jù)多個可通行區(qū)域?qū)R信息，確定當前時刻對應的可通行區(qū)域目標信息。

技術特征：

1.一種可通行區(qū)域確定方法，由車輛執(zhí)行，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的傳感器采集的當前時刻的環(huán)境數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述可通行區(qū)域確定模型包括注意力機制模型。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述環(huán)境數(shù)據(jù)和所述可通行區(qū)域參考信息輸入可通行區(qū)域確定模型，確定當前時刻對應的可通行區(qū)域初始信息，包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述當前時刻對應的更新查詢嵌入，進一步包括：

7.一種可通行區(qū)域確定方法，由車輛執(zhí)行，包括：

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

9.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述將所述多個模型對應的所述多個可通行區(qū)域初始信息在時間和空間上對齊，得到多個可通行區(qū)域?qū)R信息，包括：

10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個可通行區(qū)域?qū)R信息，確定當前時刻對應的可通行區(qū)域目標信息，包括：

技術總結
本說明書實施例提供一種可通行區(qū)域確定方法。所述方法包括：獲取車輛的傳感器采集的當前時刻的環(huán)境數(shù)據(jù)；根據(jù)高精地圖，獲取與車輛的當前位置對應的可通行區(qū)域參考信息；將環(huán)境數(shù)據(jù)和可通行區(qū)域參考信息輸入可通行區(qū)域確定模型，確定當前時刻對應的可通行區(qū)域初始信息。

技術研發(fā)人員：周宇韜,范永智,崔樂,羅明珊
受保護的技術使用者：滴圖（北京）科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/6/26