本發(fā)明涉及耐高溫機(jī)器人，尤其涉及一種耐高溫滅火救援機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、消防機(jī)器人作為現(xiàn)代消防技術(shù)的重要組成部分，近年來(lái)得到了廣泛應(yīng)用和迅速發(fā)展，這些機(jī)器人能夠在火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行各種任務(wù)，包括火焰監(jiān)測(cè)、滅火、煙霧排除以及人員救援等，隨著人工智能、物聯(lián)網(wǎng)和自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)步，消防機(jī)器人變得更加智能化，具備了自主導(dǎo)航、環(huán)境感知和決策能力，它們能夠在復(fù)雜和危險(xiǎn)的環(huán)境中高效工作，減少了消防人員的風(fēng)險(xiǎn)。
2、一般消防機(jī)器人在設(shè)計(jì)上無(wú)法同時(shí)具備攀爬樓梯和破拆門(mén)窗的功能，限制了其在各種消防場(chǎng)景中的適用性，在多層建筑火災(zāi)中，機(jī)器人可能需要爬樓梯進(jìn)行救援，在某些情況下又需要破拆障礙物進(jìn)行滅火或救援操作，由于功能單一，消防機(jī)器人無(wú)法靈活應(yīng)對(duì)復(fù)雜的火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，導(dǎo)致其在實(shí)際應(yīng)用中面臨局限性，不僅降低了機(jī)器人的實(shí)用性，也影響了現(xiàn)場(chǎng)救援效率，不能滿足實(shí)際的需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明公開(kāi)一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，旨在解決一般消防機(jī)器人在設(shè)計(jì)上無(wú)法同時(shí)具備攀爬樓梯和破拆門(mén)窗的功能，限制了其在各種消防場(chǎng)景中的適用性，在多層建筑火災(zāi)中，機(jī)器人可能需要爬樓梯進(jìn)行救援，在某些情況下又需要破拆障礙物進(jìn)行滅火或救援操作，由于功能單一，消防機(jī)器人無(wú)法靈活應(yīng)對(duì)復(fù)雜的火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，導(dǎo)致其在實(shí)際應(yīng)用中面臨局限性，不僅降低了機(jī)器人的實(shí)用性，也影響了現(xiàn)場(chǎng)救援效率的技術(shù)問(wèn)題。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：
3、一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，包括外殼，所述外殼的頂部固定連接有頂殼，所述頂殼的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有防護(hù)蓋，所述外殼的頂部位于頂殼的內(nèi)部位置設(shè)置有固定座，所述固定座的內(nèi)部設(shè)置有調(diào)節(jié)電機(jī)，所述調(diào)節(jié)電機(jī)輸出軸的一端固定連接有底座，所述底座的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第三機(jī)械臂，所述第三機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輔助架，所述輔助架的底部固定連接有切換電機(jī)，所述切換電機(jī)輸出軸的一端可拆卸安裝有轉(zhuǎn)換架，所述轉(zhuǎn)換架的一端設(shè)置有抵塊，所述轉(zhuǎn)換架的另一端設(shè)置有切割電機(jī)，所述切割電機(jī)輸出軸的一端固定連接有鋸片，所述抵塊用于輔助支撐和輔助打開(kāi)防護(hù)蓋；
4、所述外殼的內(nèi)部安裝有噴水機(jī)構(gòu)，噴水機(jī)構(gòu)用于噴水滅火；
5、所述外殼的頂部安裝有保護(hù)機(jī)構(gòu)，保護(hù)機(jī)構(gòu)用于保護(hù)噴水機(jī)構(gòu)。
6、所述防護(hù)蓋與頂殼的連接處、底座與第一機(jī)械臂的連接處、第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂的連接處、第二機(jī)械臂與第三機(jī)械臂的連接處和第三機(jī)械臂和輔助架的連接處分別設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述防護(hù)蓋的底部設(shè)置有第一撥條，所述防護(hù)蓋的底部靠近第一撥條的位置設(shè)置有第二撥條。
7、在一個(gè)優(yōu)選的方案中，所述噴水機(jī)構(gòu)包括固定連接于外殼另一端的集水器，所述集水器的一端設(shè)置有兩個(gè)切換電機(jī)，所述集水器的另一端設(shè)置有進(jìn)水管，所述外殼的頂部固定連接有固定筒，所述固定筒的一側(cè)設(shè)置有水炮水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述固定筒的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)管，所述轉(zhuǎn)動(dòng)管的頂部固定連接有水炮俯仰控制電機(jī)，所述水炮俯仰控制電機(jī)輸出軸的一端固定連接有第一蝸桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)管的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有炮頭，所述轉(zhuǎn)動(dòng)管與炮頭的連接處設(shè)置有第一蝸輪。
8、所述第一蝸輪與第一蝸桿嚙合，所述水炮水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的一端設(shè)置有第二蝸桿，所述固定筒與轉(zhuǎn)動(dòng)管的連接處設(shè)置有第二蝸輪，轉(zhuǎn)動(dòng)管的另一側(cè)設(shè)置有控制器，第二蝸輪和第二蝸桿嚙合，所述控制器分別與水炮俯仰控制電機(jī)、水炮水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)、調(diào)節(jié)電機(jī)、切割電機(jī)、切換電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)電性連接。
9、在一個(gè)優(yōu)選的方案中，所述保護(hù)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于外殼頂部的轉(zhuǎn)動(dòng)殼，所述轉(zhuǎn)動(dòng)殼以固定筒為轉(zhuǎn)動(dòng)圓心，所述外殼的上表面固定連接有弧形齒條，所述轉(zhuǎn)動(dòng)殼的一側(cè)設(shè)置有固定殼，所述固定殼的內(nèi)部設(shè)置有保護(hù)電機(jī)，所述保護(hù)電機(jī)輸出軸的一端固定連接有齒輪，齒輪與弧形齒條嚙合。
10、所述弧形齒條是半圓形，固定殼的位置位于轉(zhuǎn)動(dòng)殼的一側(cè)底部靠近弧形齒條的位置，固定殼帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)殼轉(zhuǎn)動(dòng)并將炮頭遮擋，從而起到保護(hù)炮頭的效果。
11、在一個(gè)優(yōu)選的方案中，所述外殼的兩側(cè)安裝有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)外殼運(yùn)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于外殼兩側(cè)的張緊機(jī)構(gòu)，伸縮式張緊機(jī)構(gòu)的一端滑動(dòng)連接有支架，所述支架的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有張緊輪，所述支架的另一端套接有緩沖彈簧，所述外殼的兩側(cè)位于張緊輪的底部位置分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)架、第二轉(zhuǎn)動(dòng)架和第三轉(zhuǎn)動(dòng)架，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)架、第二轉(zhuǎn)動(dòng)架和第三轉(zhuǎn)動(dòng)架一側(cè)分別設(shè)置有氣彈簧，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)架的底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輔助桿，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)架、第三轉(zhuǎn)動(dòng)架的底部和輔助桿的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有底輪。
12、所述氣彈簧的另一端與外殼的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述外殼的兩側(cè)位于第二轉(zhuǎn)動(dòng)架的頂部位置分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)支撐輪，所述外殼兩側(cè)靠近第三轉(zhuǎn)動(dòng)架的位置分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪的一側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述張緊輪、底輪、主動(dòng)輪和支撐輪的外側(cè)設(shè)置有履帶。
13、在一個(gè)優(yōu)選的方案中，所述外殼的一端設(shè)置有探測(cè)機(jī)構(gòu)，探測(cè)機(jī)構(gòu)用于探測(cè)障礙物，所述探測(cè)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于外殼的內(nèi)部位于炮頭底部位置的兩個(gè)照明燈，所述外殼的內(nèi)部靠近照明燈的位置設(shè)置有攝像機(jī)，所述外殼的內(nèi)部靠近攝像機(jī)的位置設(shè)置有紅外探頭。
14、所述照明燈、攝像機(jī)和紅外探頭分別與控制器電性連接，所述照明燈、攝像機(jī)和紅外探頭的一端分別伸到外殼的外部。
15、由上可知，本發(fā)明提供的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人具有以下技術(shù)效果。
16、其一：在機(jī)器人打滑的時(shí)候，通過(guò)控制抵塊抵住地面，防止機(jī)器人在樓梯上滑動(dòng)，通過(guò)第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的配合，使抵塊撐住地面從而幫助機(jī)器人在樓梯上移動(dòng)，如果被困人員難以打開(kāi)房間的門(mén)窗逃生，通過(guò)機(jī)器人控制第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，使鋸片面向房間的門(mén)窗，通過(guò)啟動(dòng)切割電機(jī)帶動(dòng)鋸片轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)鋸片破拆房間的門(mén)窗，將被困人員解救出來(lái)，起到了同時(shí)具備跨樓層和破拆門(mén)窗營(yíng)救火災(zāi)中被困人員的效果。
17、其二：通過(guò)在火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)如果火勢(shì)較大，人員難以滅火，通過(guò)打開(kāi)切換電機(jī)，將水管接入集水器內(nèi)部，通過(guò)機(jī)器人帶動(dòng)水管移動(dòng)到指定位置，水管內(nèi)部的水通過(guò)集水器和進(jìn)水管進(jìn)入轉(zhuǎn)動(dòng)管的內(nèi)部，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)管和炮頭將水噴出，通過(guò)水炮俯仰控制電機(jī)帶動(dòng)第一蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一蝸輪和炮頭上下翻轉(zhuǎn)，同理通過(guò)水炮水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)管和炮頭的左右轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了控制炮頭噴水方向的效果。
18、其三：通過(guò)在火勢(shì)較大，為防止炮頭被火燒壞，控制固定殼內(nèi)部的保護(hù)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使固定殼和轉(zhuǎn)動(dòng)殼沿著弧形齒條轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)動(dòng)殼轉(zhuǎn)動(dòng)半圈，轉(zhuǎn)動(dòng)殼和頂殼將炮頭封閉在內(nèi)部，起到了保護(hù)炮頭的效果，同時(shí)防護(hù)蓋可對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行防護(hù)隔熱，使得整個(gè)機(jī)器人具備耐高溫性能。
1.一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，包括外殼（1），其特征在于，所述外殼（1）的頂部固定連接有頂殼（14），所述頂殼（14）的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有防護(hù)蓋（13），所述外殼（1）的頂部位于頂殼（14）的內(nèi)部位置設(shè)置有固定座（20），所述固定座（20）的內(nèi)部設(shè)置有調(diào)節(jié)電機(jī)（21），所述調(diào)節(jié)電機(jī)（21）輸出軸的一端固定連接有底座，所述底座的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一機(jī)械臂（17），所述第一機(jī)械臂（17）的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二機(jī)械臂（18），所述第二機(jī)械臂（18）的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第三機(jī)械臂（19），所述第三機(jī)械臂（19）的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輔助架（22），所述輔助架（22）的底部固定連接有切換電機(jī)（27），所述切換電機(jī)（27）輸出軸的一端可拆卸安裝有轉(zhuǎn)換架（24），所述轉(zhuǎn)換架（24）的一端設(shè)置有抵塊（23），所述轉(zhuǎn)換架（24）的另一端設(shè)置有切割電機(jī)（25），所述切割電機(jī)（25）輸出軸的一端固定連接有鋸片（26），所述抵塊（23）用于輔助支撐和輔助打開(kāi)防護(hù)蓋（13）；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，其特征在于，所述防護(hù)蓋（13）與頂殼（14）的連接處、底座與第一機(jī)械臂（17）的連接處、第一機(jī)械臂（17）與第二機(jī)械臂（18）的連接處、第二機(jī)械臂（18）與第三機(jī)械臂（19）的連接處和第三機(jī)械臂（19）和輔助架（22）的連接處分別設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述防護(hù)蓋（13）的底部設(shè)置有第一撥條（43），所述防護(hù)蓋（13）的底部靠近第一撥條（43）的位置設(shè)置有第二撥條（44）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，其特征在于，所述噴水機(jī)構(gòu)包括固定連接于外殼（1）另一端的集水器（28），所述集水器（28）的一端設(shè)置有兩個(gè)切換電機(jī)（27），所述集水器（28）的另一端設(shè)置有進(jìn)水管（29），所述外殼（1）的頂部固定連接有固定筒（38），所述固定筒（38）的一側(cè)設(shè)置有水炮水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)（36），所述固定筒（38）的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)管（34），所述轉(zhuǎn)動(dòng)管（34）的頂部固定連接有水炮俯仰控制電機(jī)（35），所述水炮俯仰控制電機(jī)（35）輸出軸的一端固定連接有第一蝸桿（40），所述轉(zhuǎn)動(dòng)管（34）的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有炮頭（15），所述轉(zhuǎn)動(dòng)管（34）與炮頭（15）的連接處設(shè)置有第一蝸輪（39）。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，其特征在于，所述第一蝸輪（39）與第一蝸桿（40）嚙合，所述水炮水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)（36）輸出軸的一端設(shè)置有第二蝸桿，所述固定筒（38）與轉(zhuǎn)動(dòng)管（34）的連接處設(shè)置有第二蝸輪，轉(zhuǎn)動(dòng)管（34）的另一側(cè)設(shè)置有控制器（30），第二蝸輪和第二蝸桿嚙合，所述控制器（30）分別與水炮俯仰控制電機(jī)（35）、水炮水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)（36）、調(diào)節(jié)電機(jī)（21）、切割電機(jī)（25）、切換電機(jī)（27）和轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)電性連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，其特征在于，所述保護(hù)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于外殼（1）頂部的轉(zhuǎn)動(dòng)殼（16），所述轉(zhuǎn)動(dòng)殼（16）以固定筒（38）為轉(zhuǎn)動(dòng)圓心，所述外殼（1）的上表面固定連接有弧形齒條（37），所述轉(zhuǎn)動(dòng)殼（16）的一側(cè)設(shè)置有固定殼（41），所述固定殼（41）的內(nèi)部設(shè)置有保護(hù)電機(jī)，所述保護(hù)電機(jī)輸出軸的一端固定連接有齒輪（42），齒輪（42）與弧形齒條（37）嚙合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，其特征在于，所述弧形齒條（37）是半圓形，固定殼（41）的位置位于轉(zhuǎn)動(dòng)殼（16）的一側(cè)底部靠近弧形齒條（37）的位置，固定殼（41）帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)殼（16）轉(zhuǎn)動(dòng)并將炮頭（15）遮擋，從而起到保護(hù)炮頭（15）的效果。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，其特征在于，所述外殼（1）的兩側(cè)安裝有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)外殼（1）運(yùn)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于外殼（1）兩側(cè)的張緊機(jī)構(gòu)（4），伸縮式張緊機(jī)構(gòu)（4）的一端滑動(dòng)連接有支架，所述支架的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有張緊輪（2），所述支架的另一端套接有緩沖彈簧，所述外殼（1）的兩側(cè)位于張緊輪（2）的底部位置分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)架（5）、第二轉(zhuǎn)動(dòng)架（7）和第三轉(zhuǎn)動(dòng)架（10），所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)架（5）、第二轉(zhuǎn)動(dòng)架（7）和第三轉(zhuǎn)動(dòng)架（10）一側(cè)分別設(shè)置有氣彈簧（9），所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)架（7）的底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輔助桿（8），所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)架（5）、第三轉(zhuǎn)動(dòng)架（10）的底部和輔助桿（8）的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有底輪（6）。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，其特征在于，所述氣彈簧（9）的另一端與外殼（1）的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述外殼（1）的兩側(cè)位于第二轉(zhuǎn)動(dòng)架（7）的頂部位置分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)支撐輪（12），所述外殼（1）兩側(cè)靠近第三轉(zhuǎn)動(dòng)架（10）的位置分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有主動(dòng)輪（11），所述主動(dòng)輪（11）的一側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述張緊輪（2）、底輪（6）、主動(dòng)輪（11）和支撐輪（12）的外側(cè)設(shè)置有履帶（3）。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，其特征在于，所述外殼（1）的一端設(shè)置有探測(cè)機(jī)構(gòu)，探測(cè)機(jī)構(gòu)用于探測(cè)障礙物，所述探測(cè)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于外殼（1）的內(nèi)部位于炮頭（15）底部位置的兩個(gè)照明燈（31），所述外殼（1）的內(nèi)部靠近照明燈（31）的位置設(shè)置有攝像機(jī)（32），所述外殼（1）的內(nèi)部靠近攝像機(jī)（32）的位置設(shè)置有紅外探頭（33）。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種耐高溫滅火救援機(jī)器人，其特征在于，所述照明燈（31）、攝像機(jī)（32）和紅外探頭（33）分別與控制器（30）電性連接，所述照明燈（31）、攝像機(jī)（32）和紅外探頭（33）的一端分別伸到外殼（1）的外部。