本發(fā)明涉及控制，具體而言，涉及一種異常處理方法、裝置和光伏清潔機器人。

背景技術(shù)：

1、近年來，光伏發(fā)電行業(yè)展現(xiàn)出強勁的發(fā)展勢頭，光伏組件作為其中的主要部件其規(guī)模也越來越大。由于光伏組件需要設(shè)置于室外，長時間后其表面往往會堆積灰塵、鳥糞、樹葉等污染物，這些污染物會降低光伏組件的發(fā)電效率。若定期清潔光伏組件，將顯著提高光伏板的發(fā)電效率。

2、在傳統(tǒng)的清潔方式中，需要工作人員在屋頂或高處進(jìn)行作業(yè)進(jìn)而進(jìn)行清潔，存在較高的風(fēng)險且清潔效率低。而光伏清潔機器人能夠自動且高效完成清潔任務(wù)，無需人工干預(yù)，節(jié)省人力資源的同時降低了清潔過程中的安全風(fēng)險。

3、由于光伏清潔機器人架設(shè)于光伏組件之上執(zhí)行清潔操作，在清潔操作過程中可能會出現(xiàn)異常情況導(dǎo)致卡機等現(xiàn)象。現(xiàn)有的處理異常的方式通常是控制光伏清潔機器人回退或者是報警，以等待人工排除故障?，F(xiàn)有的處理方式單一、不夠精準(zhǔn)，難以及時排查故障進(jìn)而恢復(fù)機器正常運行。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例的目的在于提供一種異常處理方法、裝置和光伏清潔機器人，用以提高異常處理的精準(zhǔn)性。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種異常處理方法，應(yīng)用于光伏清潔機器人，所述光伏清潔機器人包括多個機器設(shè)備，所述方法包括：

3、在所述光伏清潔機器人的清潔過程中，獲取各所述機器設(shè)備的設(shè)備信息；

4、基于獲得的設(shè)備信息判斷所述光伏清潔機器人是否出現(xiàn)異常；

5、在判定所述光伏清潔機器人出現(xiàn)異常的情況下，根據(jù)所述設(shè)備信息確定出現(xiàn)的異常類型；

6、根據(jù)所述異常類型確定對應(yīng)的異常處理策略，基于所述異常處理策略對所述光伏清潔機器人進(jìn)行控制。

7、在可選的實施方式中，所述機器設(shè)備包括電機、電流計和光電傳感器，所述電流計用于檢測所述電機的運行電流，所述光電傳感器包括至少一對，至少一對光電傳感器設(shè)置于所述光伏清潔機器人的機身底部；

8、所述根據(jù)所述設(shè)備信息確定出現(xiàn)的異常類型的步驟，包括：

9、基于所述電機的運行狀態(tài)信息、所述電流計檢測到的運行電流和所述至少一對光電傳感器檢測到的光電信號確定出現(xiàn)的異常類型。

10、在可選的實施方式中，所述基于所述電機的運行狀態(tài)信息、所述電流計檢測到的運行電流和所述至少一對光電傳感器檢測到的光電信號確定出現(xiàn)的異常類型的步驟，包括：

11、在所述電機的運行狀態(tài)信息包括報錯信息的情況下，確定出現(xiàn)的異常類型為電機故障；

12、在所述電流計檢測到的運行電流超過預(yù)設(shè)電流的情況下，確定出現(xiàn)的異常類型為電流過大；

13、針對所述至少一對光電傳感器中每對光電傳感器，所述每對光電傳感器中的兩個光電傳感器各自檢測到的光電信號不一致的情況下，確定出現(xiàn)的異常類型為機身傾斜。

14、在可選的實施方式中，所述異常類型包括電機故障，所述基于所述異常處理策略對所述光伏清潔機器人進(jìn)行控制的步驟，包括：

15、在所述異常類型為電機故障的情況下，判斷出現(xiàn)所述電機故障的異常的次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)；

16、在大于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機器人停機，并發(fā)出報警信息；

17、在小于或等于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，對所述電機進(jìn)行斷電，在間隔預(yù)設(shè)時長后重啟所述電機，并控制所述光伏清潔機器人繼續(xù)行進(jìn)且執(zhí)行清潔操作。

18、在可選的實施方式中，所述異常類型包括電流過大，所述基于所述異常處理策略對所述光伏清潔機器人進(jìn)行控制的步驟，包括：

19、在所述異常類型為電流過大的情況下，判斷在同一異常位置點出現(xiàn)所述電流過大的異常的次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)；

20、在大于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機器人回退至停機位；

21、在小于或等于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機器人回退第一設(shè)定距離至回退位置點，再控制所述光伏清潔機器人從所述回退位置點重新往前行進(jìn)并執(zhí)行清潔操作。

22、在可選的實施方式中，所述控制所述光伏清潔機器人從所述回退位置點重新往前行進(jìn)并執(zhí)行清潔操作的步驟，包括：

23、獲取所述光伏清潔機器人出現(xiàn)異常之前的原行進(jìn)速度，在所述原行進(jìn)速度的基礎(chǔ)上增加設(shè)定值得到更新行進(jìn)速度；

24、控制所述光伏清潔機器人從所述回退位置點開始按照所述更新行進(jìn)速度重新往前行進(jìn)并執(zhí)行清潔操作。

25、在可選的實施方式中，所述異常類型包括機身傾斜，所述基于所述異常處理策略對所述光伏清潔機器人進(jìn)行控制的步驟，包括：

26、在所述異常類型為機身傾斜的情況下，判斷出現(xiàn)所述機身傾斜的異常的次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)；

27、在大于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機器人回退至停機位；

28、在小于或等于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機器人回退第二設(shè)定距離至回退位置點，調(diào)整所述光伏清潔機器人的機身角度，再控制所述光伏清潔機器人從所述回退位置點重新往前行進(jìn)并執(zhí)行清潔操作。

29、在可選的實施方式中，所述光伏清潔機器人包括分別位于所述光伏清潔機器人的機身兩端的兩個車輪，所述電機包括分別與各所述車輪連接的兩個電機；

30、所述調(diào)整所述光伏清潔機器人的機身角度的步驟，包括：

31、基于所述至少一對光電傳感器中各所述光電傳感器檢測到的光電信號確定所述機身的傾斜方向；

32、根據(jù)所述傾斜方向從所述兩個車輪中確定出目標(biāo)車輪；

33、啟動與所述目標(biāo)車輪連接的電機，以驅(qū)動所述目標(biāo)車輪回退至與另一個車輪對應(yīng)的位置點。

34、第二方面，本發(fā)明提供一種異常處理裝置，應(yīng)用于光伏清潔機器人，所述光伏清潔機器人包括多個機器設(shè)備，所述裝置包括：

35、獲取模塊，用于在所述光伏清潔機器人的清潔過程中，獲取各所述機器設(shè)備的設(shè)備信息；

36、判斷模塊，用于基于獲得的設(shè)備信息判斷所述光伏清潔機器人是否出現(xiàn)異常；

37、確定模塊，用于在判定所述光伏清潔機器人出現(xiàn)異常的情況下，根據(jù)所述設(shè)備信息確定出現(xiàn)的異常類型；

38、處理模塊，用于根據(jù)所述異常類型確定對應(yīng)的異常處理策略，基于所述異常處理策略對所述光伏清潔機器人進(jìn)行控制。

39、第三方面，本發(fā)明提供一種光伏清潔機器人，包括：

40、一個或多個處理器；

41、存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

42、當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如前述實施方式中任一所述的方法。

43、本發(fā)明提供一種異常處理方法、裝置和光伏清潔機器人，在光伏清潔機器人的清潔過程中，獲取光伏清潔機器人上各個機器設(shè)備的設(shè)備信息，基于獲得的設(shè)備信息判斷光伏清潔機器人是否出現(xiàn)異常。在判定光伏清潔機器人出現(xiàn)異常的情況下，根據(jù)設(shè)備信息確定出現(xiàn)的異常類型，根據(jù)異常類型確定對應(yīng)的異常處理策略，基于異常處理策略對光伏清潔機器人進(jìn)行控制。本方案中，在光伏清潔機器人出現(xiàn)異常時確定具體異常類型，進(jìn)而采用對應(yīng)的異常處理策略針對性地解決異常，提高了異常處理的精準(zhǔn)性，可高效地排除異常以快速恢復(fù)機器正常運行。