本申請(qǐng)屬于機(jī)械手，尤其涉及一種腱繩機(jī)械手的控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、腱繩機(jī)械手是模仿人指的肌腱結(jié)構(gòu)，將產(chǎn)生手指運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器固定于機(jī)械手的手掌或腕部，利用驅(qū)動(dòng)器牽引腱繩的方式驅(qū)動(dòng)手指及其關(guān)節(jié)靈活地運(yùn)動(dòng)，然而由于腱繩機(jī)械手的手指關(guān)節(jié)自由度較多，如何實(shí)現(xiàn)其靈活且精準(zhǔn)的操縱控制是亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)旨在至少解決相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N腱繩機(jī)械手的控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)腱繩機(jī)械手的靈活精準(zhǔn)操控。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N腱繩機(jī)械手的控制方法，該方法包括：

3、獲取第一任務(wù)，由所述第一任務(wù)中提取目標(biāo)對(duì)象及所述目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量信息和外形信息；

4、根據(jù)所述質(zhì)量信息和所述外形信息確定操控所述目標(biāo)對(duì)象需要使用的目標(biāo)手指及其所需自由度；

5、根據(jù)所述目標(biāo)手指和所述所需自由度生成控制所述腱繩機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)，并按照所述控制參數(shù)控制所述腱繩機(jī)械手執(zhí)行所述第一任務(wù)。

6、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N腱繩機(jī)械手的控制裝置，該裝置包括：

7、提取模塊，用于獲取第一任務(wù)，并由所述第一任務(wù)中提取目標(biāo)對(duì)象及所述目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量信息和外形信息；

8、確定模塊，用于根據(jù)所述質(zhì)量信息和所述外形信息確定操控所述目標(biāo)對(duì)象需要使用的目標(biāo)手指及其所需自由度；

9、控制模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)手指和所述所需自由度生成控制所述腱繩機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)，并按照所述控制參數(shù)控制所述腱繩機(jī)械手執(zhí)行所述第一任務(wù)。

10、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的腱繩機(jī)械手的控制方法。

11、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的腱繩機(jī)械手的控制方法。

12、第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N芯片，所述芯片包括處理器和通信接口，所述通信接口和所述處理器耦合，所述處理器用于運(yùn)行程序或指令，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的腱繩機(jī)械手的控制方法。

13、第六方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的腱繩機(jī)械手的控制方法。

14、本申請(qǐng)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果：

15、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的腱繩機(jī)械手的控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，通過(guò)獲取第一任務(wù)，從第一任務(wù)中提取目標(biāo)對(duì)象及目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量信息和外形信息，根據(jù)質(zhì)量信息和外形信息確定操作目標(biāo)對(duì)象需要使用的目標(biāo)手指和所需自由度，并根據(jù)目標(biāo)手指和所需自由度生成控制參數(shù)，按照控制參數(shù)控制腱繩機(jī)械手執(zhí)行第一任務(wù)，由于是根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的外形信息和質(zhì)量信息從腱繩機(jī)械手的多個(gè)手指和自由度中確定出的需要使用的目標(biāo)手指和所需自由度，因此能夠?qū)崿F(xiàn)腱繩機(jī)械手的靈活精準(zhǔn)操控。

16、本申請(qǐng)的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本申請(qǐng)的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種腱繩機(jī)械手的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述質(zhì)量信息和所述外形信息確定操控所述目標(biāo)對(duì)象需要使用的目標(biāo)手指及其所需自由度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述外形信息確定需要使用的手指的第一數(shù)量和第一自由度，根據(jù)所述質(zhì)量信息確定需要使用的手指的第二數(shù)量和第二自由度包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述由所述第一數(shù)量、第二數(shù)量、第一自由度和第二自由度確定所述目標(biāo)手指及其所需自由度，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述質(zhì)量信息和所述外形信息確定所述腱繩機(jī)械手中要使用的目標(biāo)手指及其所需自由度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)手指和所述所需自由度生成控制所述腱繩機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)，并按照所述控制參數(shù)控制所述腱繩機(jī)械手執(zhí)行所述第一任務(wù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述獲取第一任務(wù)，由所述第一任務(wù)中提取目標(biāo)對(duì)象及所述目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量信息和外形信息，包括：

8.一種腱繩機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述腱繩機(jī)械手的控制方法。

10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的腱繩機(jī)械手的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種腱繩機(jī)械手的控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，屬于機(jī)械手領(lǐng)域。所述方法包括：獲取第一任務(wù)，由所述第一任務(wù)中提取目標(biāo)對(duì)象及所述目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量信息和外形信息；根據(jù)所述質(zhì)量信息和所述外形信息確定操控所述目標(biāo)對(duì)象需要使用的目標(biāo)手指及其所需自由度；根據(jù)所述目標(biāo)手指和所述所需自由度生成控制所述腱繩機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)，并按照所述控制參數(shù)控制所述腱繩機(jī)械手執(zhí)行所述第一任務(wù)。其能實(shí)現(xiàn)腱繩機(jī)械手的靈活精準(zhǔn)操控。

技術(shù)研發(fā)人員：蔡恒進(jìn)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢元寶創(chuàng)意科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/26