技術(shù)特征：

1.一種致動(dòng)器，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述永久磁鐵以上側(cè)為一種極性、下側(cè)為另一種極性的方式，呈同心圓狀固定于所述擺動(dòng)齒輪，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述永久磁鐵以將一種磁極從擺動(dòng)齒輪的中心點(diǎn)朝向外周側(cè)的方式配置在所述擺動(dòng)齒輪的外周側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述擺動(dòng)齒輪的第一齒、第二齒、所述固定齒輪的齒以及所述輸出齒輪的齒從各自所述齒輪的中心位置呈放射狀形成，并且形成為隨著遠(yuǎn)離所述中心位置而逐漸變深。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述正向與反向電流的波形為正弦波。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述正向和反向電流的波形為矩形波。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器，其特征在于，在以所述軸線為中心的圓周上等間隔地配置有偶數(shù)個(gè)所述電磁鐵；配置在俯視以180°相對(duì)向的位置的所述電磁鐵通過(guò)同一相的電流，并使彼此相反的極性朝著所述擺動(dòng)齒輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述永久磁鐵是在以所述中心軸線為中心的圓周上等間隔地配置有偶數(shù)個(gè)的永久磁鐵。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的致動(dòng)器，其特征在于，相鄰的所述永久磁鐵配置為彼此極性相反，且所述擺動(dòng)齒輪的第一齒的數(shù)量與所述固定齒輪的齒的數(shù)量相同。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器，其特征在于，在所述永久磁鐵的上下方向上側(cè)和下側(cè)分別配置有所述電磁鐵，各個(gè)電磁鐵的磁極片從形成為圓環(huán)狀的基座部的上側(cè)表面向上方突出為突極狀而形成。

11.一種致動(dòng)器，其特征在于，包括：

12.一種工件搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，具備：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種抑制了齒隙的、高精度且上下方向尺寸小的致動(dòng)器。由減速器部分和馬達(dá)部分構(gòu)成的致動(dòng)器1，在減速器部分中，圓環(huán)狀的固定齒輪5與圓環(huán)狀的輸出齒輪4平行配置，在固定齒輪5與輸出齒輪4之間，以相對(duì)于固定齒輪5和輸出齒輪4傾斜的狀態(tài)配置擺動(dòng)齒輪6。構(gòu)成為固定齒輪5與擺動(dòng)齒輪6在第一位置嚙合，擺動(dòng)齒輪6與輸出齒輪4在第二位置嚙合。馬達(dá)部分的電磁鐵8與固定在擺動(dòng)齒輪外周的永久磁鐵7所產(chǎn)生的磁力在第一位置和第二位置的兩側(cè)朝著壓緊嚙合部位的方向起作用，從而抑制齒隙。

技術(shù)研發(fā)人員：崎谷文雄
受保護(hù)的技術(shù)使用者：日商樂(lè)華股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8